竹山，商代前為漢水流域重要部落方國，稱庸國。武王伐紂，庸起兵相從，得襲封。
公元前611年(楚莊王三年)，庸率群蠻叛楚。8月，楚伐庸，楚人、秦人、巴人滅庸，庸地入楚，置上庸縣。公元前364年(周顯王五年)，秦楚結(jié)盟，庸地還楚。公元前 312年(周赧王三年)，秦大破楚師，庸地歸秦。公元前304年(周赧王十一年)，秦楚議和，將庸地還楚。同時，分置上庸郡和漢中郡，上庸郡治上庸，漢中郡治西城(今陜西省安康市)。公元前280年(周赧王三十五年)，秦伐楚，楚軍敗，割上庸、漢北地予秦。
公元前221年(秦始皇二十六年)，秦始皇統(tǒng)一中國，分天下為36郡，庸地復置上庸縣，改隸漢中郡，屬梁州。
西漢初沿秦制。公元前202年(西漢高祖五年)，析上庸以西之地置武陵縣，屬漢中郡。公元前140年(漢武帝建元元年)，改梁州為益州，上庸、房陵、錫、長利4縣隸漢中郡，屬益州。公元9年(王莽新朝始建國元年)，改上庸縣為上庸部，隸漢中郡。西漢末將漢中郡分為魏興、房陵、上庸3郡，上庸郡轄北巫、安樂、武陵、安富、微陽5縣。
215年(漢獻帝建安二十年)，曹操破張魯后，將魏興郡轄地錫縣并人上庸郡，以申耽為上庸都尉。219年(建安二十四年)，劉備遣劉封、孟達平魏興、上庸、房陵3郡，申耽降蜀，被任命為上庸太守，封鄖鄉(xiāng)侯。
220年(建安二十五年即曹丕黃初元年)，孟達降魏，襲劉封，劉封逃回蜀國，魏合并房陵、上庸、西城3郡為新城郡，任孟達為太守。227年(魏明帝太和元年)，孟達謀歸蜀，被魏興郡太守申儀密報司馬懿，司馬懿率兵破城，擒殺孟達。228年(太和二年) 魏分新城之上庸、武陵、北巫3縣為上庸郡，治上庸。230年(太和四年)，撤上庸郡并入錫郡。237年(景初元年)，分魏興郡之微陽縣和錫郡之安富、上庸2縣并為上庸郡。嘉平年間又撤上庸郡，至259年(甘露四年)復置。
晉代沿魏制。265年(武帝泰始元年)，上庸郡轄上庸、富安、微陽、上康、武陵5縣，屬荊州。晉惠帝元康年間歸屬梁州管轄。其后，地被前秦占據(jù)，東晉孝武帝時又為晉所轄。 南北朝時，初沿舊制。421年(宋武帝永初二年)，上庸郡轄上庸、北巫、富安、微 陽、武陵、新安、吉陽7縣，屬梁州。484年(齊武帝永明二年)，上庸郡轄上庸、武陵、齊安、北巫、上廉、新豐、新安、吉陽8縣。503年(梁武帝天監(jiān)二年)，析上庸縣另置安城縣，改稱上庸郡為新豐郡。候景之亂時，地入西魏。552年(西魏廢帝元年)，改安城為竹山。同時改房陵為光遷，改新豐為上庸，以竹山之地分設羅州。北周時，改上庸縣為孔陽縣。 598年(隋文帝開皇十八年)，改孔陽縣為上庸縣， 改羅州為房州，領上庸、竹山、光遷、永清4縣，605年(煬帝大業(yè)元年)，改州為郡，以郡治縣，改房州為房陵郡，治竹山。
唐初沿隋制。618年(高祖武德元年)，改房陵郡為遷州，治房陵。636年(太宗貞觀十年)，廢遷州，置房州，治竹山，領房陵、竹山、永清、上庸4縣，屬山南東道。742年(玄宗天寶元年)，改房州為房陵郡。758年(宗乾元元年)，復房州，竹山屬之。
五代時，上庸、竹山仍屬房州。
宋初沿舊制。986年(北宋太宗雍熙三年)，省上庸入竹山，仍隸房州，升房州為?？弟姽?jié)度，隸京西南路。1130年(南宋高宗建炎四年)，置金、均、房州鎮(zhèn)撫使，屬利州路。1135年(高宗紹興五年)，隸襄陽路。1137年(紹興七年)，改隸京西南路。1141年（紹興十年)，置金、房、達、開安撫使，改屬利州路，房州領房縣、竹山2縣。
元沿宋制。1342年(順帝至正二年)，省房陵入房州，竹山仍隸房州，屬襄陽路。
1368年(明太祖洪武元年)，改襄陽為府，領竹山、房縣、上津、鄖縣等縣。1374年（洪武七年)，省竹山入房縣，屬湖廣布政使司襄陽府。1380年(洪武十三年)，復置竹山縣，仍屬襄陽府。1476年(憲宗成化十二年)，設鄖陽府，竹山屬之，同時割竹山縣西尹店社置竹溪縣。
清沿明制。1664年(圣祖康熙三年)，將湖廣分為湖北、湖南兩省，鄖陽府屬湖北布政使司，領鄖縣、鄖西、竹山、竹溪、房縣、保康6縣。1821年(宣宗道光元年)，割竹山、竹溪、房縣之南鄉(xiāng)置白河廳(柳林白河口)，設撫民同知，后改督捕同知。1864年（穆宗同治三年)裁白河廳，復原制。
民國初，全國實行省、道、縣制，竹山屬湖北省襄陽道。1932年(民國二十一年)，改屬湖北省第十一行政督察區(qū)。1939年，屬第八行政督察區(qū)。1949年元月，中國人民解放軍解放竹山，竹山隸屬陜南行政公署第四專署，后改為兩鄖專署。
中華人民共和國成立以后，竹山隸屬中南行政區(qū)湖北省鄖陽專員公署。1950年2月1日，改屬鄖陽地區(qū)專員公署。1952年襄鄖合并，隸屬襄陽專區(qū)專員公署。1965年，襄鄖分設，竹山隸屬鄖陽專區(qū)行政公署。1970年，專區(qū)改稱地區(qū)，竹山隸屬鄖陽地區(qū)行政公署。1994年10月，鄖陽地區(qū)建制撤銷，與十堰市合并，竹山隸屬十堰市。
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